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关于举办太原科技大学第三届机器人大赛的通知

【来源: | 发布日期:2021-09-13 】

各学院团委、学生会:

为深化贯彻学习习近平新时代中国特色社会主义思想,进一步引导我校学生  努力培养创新意识,提高自主学习能力、动手实践能力、科技创新能力以及团队协作能力,踊跃投身创新驱动发展战略,具备一定的学术创新和学科竞赛能力。经校团委研究决定,将举办太原科技大学第三届机器人大赛,现将有关事项通知如下:

一、活动主题

科技创新始于心,工程素养践于行

二、活动对象

太原科技大学全体学生

三、组织机构

主办单位:教务部、学生工作部、共青团太原科技大学委员会、机械工程学院

承办单位:机械工程学院团委、NewMaker智能实训基地

四、活动安排及时间

1、比赛方式:比赛分为初赛和决赛两个阶段。

2、赛程安排:

(1)初赛评审时间:2020年10月上旬

(2)决赛评审时间:2020年10月中旬

(具体比赛规则见附件二)

五、报名方式及要求

方式:参赛人员可到NewMaker智能实训基地(东校区西配楼一层)填写报名表或发送报名表(见附件一)到2730300576@qq.com的方式报名,报名截止时间9月20日。网上报名时需注意信息的完整性与真实性,线下报名时需自带填好的纸质版报名表.

要求:

1、参赛队伍需制作一辆满足参赛规则的自动机器人或遥控机器人;

2、参赛机器人必须由参赛队伍完成制作,不得直接购买整车参赛,经发现即刻取消参赛资格;

3、大赛以个人为单位完成报名,在九月底前完成组队,队伍要求最少三人不超过五人,鼓励跨学院和年级自由组队。

六、奖项设置

冠军(一名),亚军(一名),季军(两名)。

一等奖四个

二等奖四个

其余根据成绩评定为三等奖以及优秀奖若干。

七、活动负责人及联系方式:

负责人:曹启飞     电话:13393402624      QQ:2399421813

负责人:杜冰洁     电话:19903760957      QQ:2730300576

负责人:孙哪哪     电话:15334570559      QQ:1551288092

大赛交流QQ群:617547225(未尽事宜及时关注群消息)










附件一:报名表

附件二:比赛规则手册

                           



教务部             学生工作部




共青团太原科技大学委员会





机械工程学院             机械工程学院团委





NewMaker智能实训基地




                                         二〇二一年九月十三日




附件一:

太原科技大学第三届机器人大赛队伍报名表

队伍名称





队长

姓名


性别


(照片)

学院


班级


学号


电话





队员1

姓名


性别


(照片)

学院


班级


学号


电话





队员2

姓名


性别


(照片)

学院


班级


学号


电话





队员3

姓名


性别


(照片)

学院


班级


学号


电话





队伍简介


附件二:

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目录

注意事项 7

一、比赛规则 8

二、技术要求 8

2.1.尺寸 8

2.2.重量 8

2.3.电源 8

2.4.轮胎 9

2.5.光学手段 9

2.6.控制手段 9

2.7.矿石交互 10

三、场地说明 10

3.1.启动区 10

3.2 补给区 10

3.3 资源区 11

3.4 矿石兑换区 11

3.5 操作手活动区域 11

3.6引导线与视觉特征 11

3.7 地毯 12

四、比赛流程 13

4.1 赛前流程 13

4.2 比赛流程 14

五、犯规及判罚 15

5.1 一级犯规 15

5.2 二级犯规 15

5.3 三级犯规 15

5.4 其他犯规 15



注意事项:

  1. 各参赛队应仔细研读比赛机制,如有疑问请在赛务群里直接提问,最终解释权归NewMaker智能实训基地所有。

  2. 矿石质量为100g(±5)。

  3. 一颗矿石仅能兑换两颗高价值弹丸。

  4. 矿石离开资源岛后,若矿石掉落且未在矿石兑换区,则矿石失效不具有兑换作用。

  5. 对不具有循迹功能的机器人,在比赛开始40s内到达己方上岛斜坡下时,可直接出S弯。

  6. 比赛开始40s内,双方参赛者只能通过“S”型弯道离开启动区。若具有循迹功能可以通过己方斜坡,循迹上岛;若不具备循迹功能,当车到达己方斜坡时可通过对方斜坡上岛或通过机械结构直接上岛。

一、比赛规则

参赛队员需自行设计并制作一台机器人,红蓝双方将同时进行比赛。有两种价值的弹丸,低价值的弹丸在场地的上可以直接获取。高价值的弹丸则需要抢夺矿石,放入兑换区兑换。取得弹丸后前往得分区将弹丸放入得分区得分,分数高者获胜。

二、技术要求

2.1尺寸

机器人最大水平投影尺寸不大于 350*350*320mm,最大伸展尺寸不超过 450*450*400mm。注:最大伸展尺寸为在比赛过程中的任意时刻,机器人任意 部分均不可超过此尺寸。同时机器人各部分必须为刚性连接,不允许有能够分离的结构(超过尺寸的机器人无法通过检录)。

2.2重量

机器人整体重量不超过 3.5千克(包含电池,不包含遥控器)。

2.3电源

统一使用电力作为驱动动力源,电池电压不得超过12V,电池种类、容量和放电倍数不做限制,请各选手充分考虑各种因素进行选择,每局比赛之间可以更换电池。机器人任意电路部分电压不得超过15V。

注:不得使用非正规二手,废旧,自行改装,线路老化等存在安全隐患的电池。


2.4轮胎

轮胎直径大小不得超过3英寸即76.2毫米,不限制轮胎数量以及材质。此处对于轮胎的定义为在大部分时间(大于 10s 以上)为机器人提供水平方向的驱动力的回转结构。此处有两个说明:1、若有动力轮采用回转式结构,此结构用于攀登台阶,或者收集或放置弹丸,则不属于轮胎,不受此尺寸约束,但如果此动力轮的动力在大部分时间作为水平移动的驱动力,则属于轮胎范围,旋转直径不得超过规定尺寸。2、若有动力轮作为动力的传输结构,也不得大于此限制,如履带的动力轮承重轮等。

2.5光学手段

禁止安装任何照明光源,可使用红色激光作为辅助定位工具,但功率不得超过100毫瓦,供电电压不得超过5V,在场地中任何时间,投射光点不得大于1立方厘米,高度不得超过300毫米,同时在平时的调试中应注意避免直射其他人员。传感器和主控等电子元器件可安装指示灯,但不得以此作为干扰对手和裁判的手段。

2.6控制手段

每队的机器人,通过使用由自己组电控队员设计的遥控器和接收机来控制,提供给大家基本的电子元器件和基本功能的代码框架,需要自己进行焊接和代码烧录。每个机器人上场时最多只允许配备一个遥控器,并且只能由一名队员进行操作。各参赛队员应对各自的方案进行可行性考虑,同时任何队伍的遥控器不能干扰其他队的通讯信号,出现以上情况我们有权禁止其上场比赛。

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基于 stm32F103 核心的主控板和遥控器,此主控和遥控器的详细信息会有使用手册做详 细说明,同时会在培训课程中进行讲解。

2.7矿石交互

夹取和放置的机构不得对矿石本身造成不可逆的影响,如变形、开裂、穿孔、严重划痕等,夹取机构可采用粘性材料,但不得有任何粘性物质残留在矿石表面。比赛结束后,裁判会对进入兑换区的矿石进行检查,如发生以上情况,则矿石无效。对于故意破坏矿石道具者,取消比赛资格。

三、场地说明

3.1启动区

比赛开始,双方机器人,需从启动区出发,比赛开始40s内只能通过“S”弯离开启动区,40s后参赛队伍可以选择其他途径离开启动区。若机器人在40s内从“S”弯掉出则需要将机器人放回启动区,停留t秒(t=5*n,n为掉出“S”的次数)才可以再次出发。

注:对不具有循迹功能的机器人,在比赛开始40s内到达己方上岛斜坡下时,可直接出S弯。

3.2 补给区

双方启动区右侧有一补给区,内部共陈4颗白色弹丸,分两次进行补给,第一次补给为开局2分钟后,第二次补给为开局4分钟后开启。

注:白色弹丸和黄色弹丸均为标准乒乓球,采用红双喜三星40+型号白黄乒乓球,材质为醋酸纤维。每个白色弹丸基础分值为一分,黄色弹丸基础分值为2分。


3.3资源区

场地中央有一1500*2000的矩形资源岛,其上放有5个矿石,矿石放在高10mm,直径为20mm的圆柱上。资源岛高为85mm。资源岛四周有两个对称斜坡R1和B1,参赛者可通过斜坡登上资源岛夺取矿石(仅在资源岛上的矿石可以多次夹取)。R1和B1斜坡仅供己方具有循迹功能的机器人通过,不具有循迹功能的机器人可以通过对方的斜坡上岛或者利用机械结构登岛。

3.4矿石兑换区

红蓝双方各有一矿石兑换区,机器人需将获取的矿石放入各自的矿石兑换区后才可兑换高价值弹丸。双方机器人禁止进入矿石兑换区域内(此进入规定为底盘不允许进入)。

注:每颗矿石可兑换2颗高价值弹丸。

3.5操作手活动区域

双方启动区后方各设有一U型区域,操作手可以在此区域自行调整位置,以能够达到最佳的视角。比赛过程中操作手任何身体部分不得进入场地范围内,违者一级判罚警告。

3.6引导线与视觉特征

场地内有多条黑色引导线作为自动机器人的识别的特征。此项不会影响场地尺寸和各项功能,各参赛队员可自行选择是否使用此特征。

3.7地毯

斜坡及资源岛上会铺设1mm厚灰色地毯,参赛队伍备赛时需考虑该部分厚度,“S”弯处背景颜色可能会有所不同。

               



四、比赛流程

4.1 赛前流程

4.1.1 检录

检录项目:尺寸、重量、电池电压、安全性比赛前会统一进行检录,检录合格后,进入备赛区。不合格的机器人可以进行修改,然后再次进行检录,直到通过检录。 各项目具体检录方法:

1、尺寸:将机器人放入一标准框架内,框架内部尺寸为最大限制尺寸,机器人任意部分不得超出标准框的范围。

2、伸展尺寸:将机器人置于另一个标准框架内进行机构变形,任意时刻机器人任何部分不得超出标准框的范围。

3、重量:将机器人放置在称重计水平面上进行称重,此过程禁止任何人接触机器人。

4、安全性检查:根据各机器人具体情况进行检查。

1)高速旋转的结构需要确保其机构的安全性,避免对其他选手和机器人造成伤害。

2)对于电池和电线的固定以及接头,避免短路。

3)是否有容易脱落的结构或零件。比赛结束后会对所有晋级或获奖组机器人进行复检,不合格者取消成绩。同时,检录过程中会对机器人的制作和结构等进行提问,以判断此机器人的自主程度,若发现作弊行为,取消比赛资格。

(通过检录的小车,由检录人员在车身上贴红蓝标志以示区别,交换场地时由边裁换贴纸)

4.1.2 赛前准备阶段

红蓝双方按照抽签顺序依次参加比赛,每场比赛前有一分钟时间做准备,可 以上电调试并检查机器人各项功能,但不得超出启动区,一分钟时间结束后默认可以比赛开始。

4.2 比赛流程

(1)裁判宣布比赛开始后,双方机器人必须从启动区出发,到资源区获取弹丸并将其放入计分区或打靶后,并计分,每局比赛6分钟。

(2)比赛过程中会有两名边场裁判和一主裁判监督比赛,边场裁判负责犯规判罚和突发情况处理。参赛队员应研读规则,并在比赛过程中听从裁判口令。

(3)除赛场上的参赛队,其他机器人可以在规定区域上电调试,不允许出此区域。

(4)每场比赛分为多局,每局比赛之间有一分钟时间检查机器人并将其放回启动区,裁判会将矿石依次放回资源区,选手可要求裁判调整矿石的位置或更换矿石,但不可以自己接触矿石。

(5)计分标准,弹丸必须放入积分区域后方才计分,若能放入双倍积分区则弹丸分数翻倍,射过超级加分圈的弹丸获得五倍得分。放入计分区的弹丸,双方不得再进行接触。若有弹丸进入计分区后又离开计分区,在比赛结束时,不在计分区的弹丸分数无效,单颗弹丸有且只会记一次分。

(6)比赛进行过程中只允许操作手一人对机器人进行操作,操作手有指定的活动区域,任何时刻操作手不得站在此区域之外,违者口头警告,不听从警告者罚下。其他队员在比赛开始后则应在观众席或者指定区域观战,禁止使用各种通信手段与操作手进行沟通,禁止大声喧哗。

(7)每局一分钟准备阶段可以有一名选手和操作手共同对机器人进行检查,但需在一分钟后,离开比赛场地,到达指定区域进行观赛。

(8)所有参赛队员必须在比赛过程中听从裁判判罚,哨声一响必须停止一切机器人行动,裁判会挥旗示意判罚情况,然后听从裁判宣判继续比赛。

(9)每场比赛结束之后每组队长去裁判长处核对该场比赛成绩并签字确认。

注:比赛顺序表会提前示明并严格遵守,一队四分钟比赛开始时二队应检录完毕并进入候场区三队此时应开始检录。

五、犯规及判罚

5.1 一级犯规

双方机器人禁止发生碰撞,一旦发生碰撞,判定距离己方计分区远的一方犯 规,每次一级犯规对犯规方扣一分。如有主动冲撞意图者,判为犯规方。破坏矿石者判一级犯规。机器人底盘进入矿石兑换区或者得分区者判一级犯规。

5.2 二级犯规

发生碰撞后三秒未分开或三秒后再次冲撞,犯规者扣两分;一个车里不能有两个矿石以上,否则二级判罚。通过冲撞导致对方加取矿石失败或冲撞导致对方已获取的矿石跌落地上,判二级犯规

5.3 三级犯规

二级犯规后,不听从裁判指令,继续主动冲撞者判三级犯规。比赛开始时,机器人未在启动区域,也为三级犯规。三级犯规罚下该机器人。三级犯规根据情节和具体情况可进行直接判负或者重赛。

5.4 其他犯规

1、每个队伍的机器人禁止除本队外任何队伍使用,如有发现使用非本队机器人或者借用机器人,或通过其他手段使用非自己队伍制作的机器人参赛者,取消比赛资格和成绩。

2、每个队伍人员唯一,如出现同一人在多组参与,或者临时替换队员的行为均视为作弊。

3、在比赛和备赛中有其他作弊或者有违竞赛精神恶意违规的行为,裁判会依照情节给予警告或一级或二级或三级处罚。